Destinate liniilor de mare si foarte mare capacitate, sistemele robotizate de ambalare si-au dovedit din plin eficienta, acolo unde ele au fost implementate. Desi acestea sunt indicate, in special, depozitelor de mari dimensiuni, pretabile in avalul transportului maritim sau aerian, sistemele robotizate de paletizare (PRS) sunt recomandate si zonelor industriale de procesare de mare capacitate, inclusiv, asadar, marilor procesatori din industria alimentara, care au o fluenta ridicata a desfacerii. Prezenti la Anuga FoodTec 2012, am putut face cunostinta cu ultimele noutati in acest domeniu. Vi le prezentam in materialul de fata, alaturi de principiile de baza ale PRS.

Forta, precizie, rapiditate Echipament de mare complexitate, orice sistem robotizat este conceput pentru a eficientiza la maximum productivitatea, eliminand aproape in totalitate componenta umana, de aici rezultand cresteri substantiale ale profitabilitatii. Cu atat mai mult, unul destinat paletizarii, operatiune de mare amploare, atat din punct de vedere al cantitatilor si dimensiunilor produselor ambalate, cat si al numarului acestora. Luand in calcul toate aceste conditii generale, linia robotizata de ambalare-paletizare poate fi caracterizata prin trei calitati: forta, precizie, rapiditate. In egala masura, deosebit de importanta este fiabilitatea sistemului, materialele de contructie utilizate la fabricare trebuind sa fie in mod obligatoriu de foarte buna calitate. Nu in ultimul rand, sistemul trebuie sa probeze o mare flexibilitate asigurata de mecanica aplicata in domeniul roboticii, flexibilitatea asigurand precizia si rapiditatea operatiunilor. La randul ei, flexibilitatea deosebita a sistemului robotizat se datoreaza principiilor originale care stau la baza solutiilor functionale si constructive ale componentelor mecanice; pe baza lor sunt definite obiectivele specifice si directiile tematice: - actionarea sistemului; - interschimbabilitatea automata, acolo unde este cazul, caracteristica realizata prin tipizarea mecanismului de cuplare mecanica, energetica si informationala; - cuplarea mecanica automata a portsarcinii cu bratul mecanic; - prinderea reglabila si ferma a pachetelor (lazilor) care urmeaza a fi paletizate cu bratul mecanic, obiectiv realizat prin alegerea sistemului de bazare si fixare; - orientarea suporturilor prin activarea unui numar cat mai redus de miscari pentru realizarea functiilor de cuplare si decuplare, functii care impun deplasari precise, eventual, cu viteza redusa. Cabina multifunctionala este realizata cu scopul de a raspunde cerintelor de securitate si ofera o abordare sigura a proceselor de lucru in conditii grele pentru atenuarea vulnerabilitatii si combaterea riscului accidentelor. Procesele de lucru, care se desfasoara in interiorul cabinei, sunt cele cu grad ridicat de risc care necesita incinte si/sau echipamente speciale de lucru. Cabina multifunctionala este echipata cu platouri rotative, un robot multiax, un sistem de comanda integrat a proceselor, instalatia electrica de actionare si camera de luat vederi. Sistemul software Poate cel mai important element este sistemul software de operare a robotului in sine, de acesta depinzand, in buna masura, eficienta intregului echipament. Sistemul de operare a robotului este un cadru de software dezvoltat pentru robot, fiind controlat, la randu-i, de sistemul computerizat central. Functionalitatea lui se manifesta in cadrul unui grup eterogen. Noutatea, oferita de Laboratorul de Inteligenta Artificiala Stanford, vine din faptul ca pachetul software este individualizat. Tema de cercetare a debutat in anul 2007, rezultatele fiind prezentate in cadrul unei comunicari la Anuga FoodTec-Koln, din acest an. Programul asigura functionarea sistemului de operare a robotului prin abstractizarea hardware-ului, aceasta facilitand un control scazut de control al echipamentului, punerea in functionare a aplicatiilor frecvent utilizate, administrand totodata mesajele de trecere dintre procesele fiecarei etape, precum si pachetele de operatiuni. Aceste avantaje sunt posibile datorita arhitecturii optimizate a graficului de prelucrare a datelor din nodurile de date care parvin de la senzorii multiplex, senzorii de control, de repaus, planificare, actionare etc. Baza de date (biblioteca) este orientata similar unui sistem Unix-Ubuntu Linux, Fedora si Mac OS X fiind considerate experimentale. Sistemul software are doua fete de baza: cel descris mai sus, precum si Ros-pkg, in fapt, o suita de utilizari organizata potrivit unor pachete informationale care pun in aplicare functionalitatea robotului, localizarea simultana si cartografierea pachetelor ce urmeaza a fi paletizate, planificarea, perceptia, simularea etc. Pachetele Ros-pkg sunt licentiate ca o varietate de licente open source. Zonele de actiune a programului de control Concret, software-ul controleaza masterul de coordonare a robotului, culegerea si editarea de date (imagini stereoscopice, laser, control, actionare, contact etc.), multiplexarea informatiilor, crearea si distrugerea nodurilor de date, distribuirea perfecta a nodurilor, permitand functionarea multi-core, a multiprocesorului, GPU si a clusterelor, coordonarea parametrilor serverului, testarea sistemelor, perceptia, identificarea obiectelor, segmentarea si recunoasterea, interfata de recunoastere, gesturile de recunoastere a robotilor, propunerea de urmarire, miscarea bratului robotizat, structura de miscare, viziunea stereo si perceptia de adancime, mobilitatea robotica, planificarea, controlul, prinderea pachetului, asezarea. In functie de modul in care sunt concepute, sistemele robotizate de paletizare pot fi prevazute cu linii preliminare de ambalare sau nu, precum si cu puncte de incarcare a pachetelor, lazilor, cutiilor etc., ce urmeaza a fi paletizate. In cazul in care sistemul dispune de o linie preliminara de ambalare, computerul central va coordona intregul lant de operatiuni, ambalarea in sine fiind controlata, la randu-i, de un software separat, conceput potrivit caracterului fiecarui produs in parte. Anuga FoodTec, locul tehnologiei de varf Targul de tehnologie din domeniul industriei alimentare, Anuga FoodTec, desfasurat la Köln, a fost locul in care s-au reunit cele mai reprezentative companii de pe plan mondial. In sectiunea destinata tehnologiilor de ambalare, aproape in totalitate au fost prezentate sisteme robotizate. Dintre companiile prezente, amintim Fanuc, Ecoma, Mectra, Europak, Parker Robotics etc. Dintre acestea, am putut evidentia standul companiei italiene Mectra, acolo unde a fost expus sistemul de paletizare KompactGenius. Lider in conceperea si productia de roboti destinati ambalarii si paletizarii, Mectra isi caracterizeaza produsul prin usurinta in utilizare, flexibilitate inalta si costuri foarte reduse, fapt care il face accesibil chiar si companiilor romanesti interesate de asa ceva. KompactGenius actioneaza in spatii restranse, flexibilitatea ridicata oferind posibilitatea configurarii operatiunilor in functie de necesitatile beneficiarilor. Sistemele KompactGenius dispun de un executor de tip clever, recunoscand imaginile, identificand matricele de paletizare, autocorectandu-si miscarile, fapt care elimina reprogramarea digitala. In schimb, fata de compania italiana, cei de la Fanuc au prezentat o linie completa, de mari dimensiuni, prevazuta inclusiv cu linii de incarcare, ambalare, transport si, finalmente, paletizare. Sistemul multifunctional de operare este coordonat de un computer central, care supravegheaza fiecare etapa in parte, eficienta in exploatare fiind de necontestat. La randu-le, cei de la Europack au expus un echipament robotizat de paletizare a ambalajelor de mari dimensiuni, ideal pentru paletizarea conservelor sau a lazilor cu peste congelat, carcase etc. Cu siguranta, aceste echipamente sunt deosebit de costisitoare pentru multi dintre procesatorii sau angrosistii din Romania. Insa, utilitatea investitiei intr-un asemenea sistem este incontestabila, acolo unde acesta se preteaza. Avantajele in utilizare sunt evidente, sistemele robotizate permitand realizarea de economii importante si cresterea profitabilitatii.